Controlador proporcional-integral-derivativo
Debido al componente D, la respuesta al escalón se amplifica adicionalmente, lo que provoca una mayor aproximación al valor de consigna. La parte I se encarga de un ajuste exacto a este valor.
Contenido
Entradas↑
| Abreviatura | Resumen | Descripción | Rango de valores |
|---|---|---|---|
| PV | Process value | Valor real de la variable controlada. | ∞ |
| Auto | Automatic | 0 = Manual 1 = Automático | 0/1 |
| Off | Off / Lock | Pulso (< 200 ms): Las salidas se reinician / se apagan. Pulso (> 200 ms): El bloque está bloqueado. Entrada dominante. | 0/1 |
Salidas↑
| Abreviatura | Resumen | Descripción | Rango de valores |
|---|---|---|---|
| CO | Controller output | Salida del controlador para manipular la variable controlada. | ∞ |
Parámetros↑
| Abreviatura | Resumen | Descripción | Unidad | Rango de valores | Valor por defecto |
|---|---|---|---|---|---|
| Rem | Remanence input | Entrada de remanencia: si está activa, el bloque de función conserva su estado anterior después de reiniciar el Miniserver. El estado del bloque de función se guarda: — Al guardar en el Miniserver — En un reinicio planificado — Antes de una copia de seguridad — Una vez por hora Los datos se guardan en la tarjeta SD. | - | 0/1 | 0 |
| SP | Setpoint | Punto de consigna de la variable controlada. | - | ∞ | 5 |
| St | Sampling time | En este intervalo, el controlador calcula nuevos valores para (CO). | s | 0...∞ | 1 |
| Th | Threshold | Se utiliza para suprimir pequeñas diferencias de control entre (PV) y (SP). Si la diferencia es inferior al umbral, no se calcula ningún valor nuevo para (CO). Esto ayuda a evitar cualquier carga innecesaria en el actuador. | - | ∞ | 1 |
| Kp | Proportional gain | - | ∞ | 2 | |
| Ki | Integral gain | - | ∞ | 1 | |
| Kd | Derivative gain | - | ∞ | 0 | |
| Mv | Manual value | Cuando (Auto) es 0, este valor se emite en (CO). | - | ∞ | 5 |
| Min | Minimum | Especifica el valor de salida mínimo para (CO). | - | ∞ | 0 |
| Max | Maximum | Especifica el valor de salida máximo para (CO). | - | ∞ | 10 |
Fórmula de cálculo para el controlador PID↑
CO = Kp * e(t) + Ki * Σe(t) * Δt + Kd * (e(t) - e(t-1)) / Δt
Leyenda:
CO: Salida del Controlador
Kp: Ganancia proporcional
e(t): Error en el tiempo actual t (Consigna - Entrada)
Ki: Ganancia integral
Σe(t): Suma de errores a lo largo del tiempo
Δt: Tiempo de muestra entre cálculos
Kd: Ganancia derivativa
e(t-1): Error en el paso de tiempo anterior