Proporcionálně-integrálně-derivátní regulátor
Díky složce D je skoková odezva dodatečně zesílena, což způsobuje další přiblížení k cílové hodnotě. Za přesné přizpůsobení této hodnotě odpovídá podíl I.
Obsah
Vstupy↑
| Zkratka | Krátký popis | Popis | Rozsah hodnot |
|---|---|---|---|
| PV | Process value | Aktuální hodnota řízené veličiny. | ∞ |
| Auto | Automatic | 0 = Manuálně 1 = Automaticky | 0/1 |
| Off | Off / Lock | Vypnout / Uzamknout | 0/1 |
Výstupy↑
| Zkratka | Krátký popis | Popis | Rozsah hodnot |
|---|---|---|---|
| CO | Controller output | Výstup regulátoru pro manipulaci s řízenou veličinou. | ∞ |
Parametry↑
| Zkratka | Krátký popis | Popis | Jednotky | Rozsah hodnot | Výchozí hodnota |
|---|---|---|---|---|---|
| Rem | Remanence input | Vstup pro remanenci: Je-li aktivní, funkční blok si po restartu Miniserveru zachová svůj předchozí stav. Stav funkčního bloku se ukládá: - Při ukládání do Miniserveru - Při plánovaném restartu - Před zálohováním - Jednou za hodinu Data se ukládají na SD kartu. | - | 0/1 | 0 |
| SP | Setpoint | Požadovaná hodnota regulované veličiny. | - | ∞ | 5 |
| St | Sampling time | V tomto intervalu regulátor vypočítá nové hodnoty pro (CO). | s | 0...∞ | 1 |
| Th | Threshold | Slouží k potlačení malých kontrolních rozdílů mezi (PV) a (SP). Pokud je rozdíl menší než prahová hodnota, nevypočítá se pro (CO) žádná nová hodnota. Tím se zabrání zbytečnému zatížení pohonu. | - | ∞ | 1 |
| Kp | Proportional gain | Proporcionální zesílení | - | ∞ | 2 |
| Ki | Integral gain | Integrální zesílení | - | ∞ | 1 |
| Kd | Derivative gain | Derivační zesílení | - | ∞ | 0 |
| Mv | Manual value | Pokud je hodnota (Auto) 0, je tato hodnota vyvedena na výstup (CO). | - | ∞ | 5 |
| Min | Minimum | Určuje minimální výstupní hodnotu pro (CO). | - | ∞ | 0 |
| Max | Maximum | Určuje maximální výstupní hodnotu pro (CO). | - | ∞ | 10 |
Calculation formula for the PID controller↑
CO = Kp * e(t) + Ki * Σe(t) * Δt + Kd * (e(t) - e(t-1)) / Δt
Legend:
CO: Controller Output
Kp: Proportional gain
e(t): Error at current time t (Target - Input)
Ki: Integral gain
Σe(t): Sum of errors over time
Δt: Sample time between calculations
Kd: Derivative gain
e(t-1): Error at the previous time step